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| 第一章 绪论 1.1 概述 1.2 智能机器发展的历史回顾 1.3 智能机器系统概述 1.4 智能机器系统的研究动态 1.5 发展智能机器系统的意义 1.6 力觉及力控制在智能机器系统中的地位 第二章 智能机器系统力觉及力控制技术概述 2.1 概述 2.2 力控制研究回顾 2.3 智能机器力控制研究策略 2.4 力控制研究中的关键问题 2.5 应用前景 第三章 力觉及力控制研究力学基础 3.1 坐标系统及位姿描述 3.2 智能机器运动学 3.3 雅可比矩阵 3.4 智能机器动力学 3.5 位置伺服动力学 第四章 力觉传感器及智能力反馈技术 4.1 智能机器触觉系统 4.2 腕力传感器 4.3 力反馈分析 4.4 力反馈信号的联想神经聚类 4.5 力反馈信号的模糊处理 4.6 AdeptThree机器人系统分析及力控制系统建立 第五章 力环包容位置环 5.1 概述 5.2 机器人力控制系统的性能分析 5.3 自适应力控制器的研究 第六章 智能力/位并环递阶控制 6.1 概述 6.2 力控制大系统建模 6.3 混合运动学分析 6.4 模糊递阶协调 6.5 力/位并环递阶控制 第七章 典型依从运动 7.1 基于“力环包容位置环”的典型依从运动 7.2 基于“智能力/位并环”的典型依从运动 第八章 智能机器学习 8.1 知识与机器学习概述 8.2 基于“力环包容位置环”的学习控制 8.3 基于“智能力/位并环控制”的学习控制 第九章 机器智能 9.1 智能理论体系的研究历史 9.2 机器智能的研究现状 9.3 机器智能的两大学派 9.4 人类智能与机器智能 9.5 人机一体化智能系统的基本概念 第十章 虚拟现实技术中的力觉及力控制 10.1 虚拟现实技术的基本概念 10.2 虚拟现实系统的构成 10.3 虚拟现实中的力觉及触摸觉再现技术 10.4 力反馈技术在虚拟现实中的应用 |
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