| 第1章 伺服系统概论1 11 伺服系统的发展及应用1 12 伺服系统的基本概念2 13 伺服系统的分类2 14 伺服系统的组成3 15 对伺服系统的基本要求6 151 稳定性7 152 动态特性7 153 稳态特性8 16 伺服系统元件8 161 执行元件9 162 测量元件13 163 功率放大元件19 17 伺服系统常用的典型测试信号20 第2章 伺服系统建模原理23 21 物理系统的微分方程23 211 电学系统24 212 力学系统25 22 物理系统的传递函数27 221 传递函数的定义27 . 222 传递函数的性质28 223 典型环节的传递函数及其暂态特性29 23 系统动态结构图36 231 结构图的建立37 232 结构图的等效变换和简化38 24 信号流图41 241 信号流图中的术语42 242 信号流图的绘制42 243 梅逊增益公式43 第3章 系统时域与频域分析及稳定判据45 31 引言45 32 控制系统的时域分析45 321 系统的时域性能指标45 322 一阶系统的动态分析47 323 二阶系统的动态分析49 324 高阶系统的单位阶跃响应55 33 频率特性及其图示方法56 331 频率特性的一般概念56 332 频率特性的图示法--奈奎斯特图和伯德图58 34 伺服系统的稳定性分析62 341 稳定性的概念62 342 代数稳定判据63 343 频率稳定判据65 344 对数频率特性稳定判据69 35 伺服系统调整品质的评定70 351 稳态特性70 352 动态特性74 36 频域特性与时域性能指标间的关系76 37 实例分析81 371 天线控制系统的构成81 372 控制指标(性能指标)83 373 速度控制系统分析83 374 位移控制系统分析85 第4章 伺服系统的性能改善87 41 引言87 42 伺服系统的基本控制规律88 43 pid调节规律的实现90 431 pd控制规律的实现90 432 pi控制规律的实现91 433 pid控制规律的实现92 44 串联校正93 441 超前校正93 442 滞后校正94 443 滞后-超前校正95 45 反馈校正与复合校正96 451 反馈校正96 452 复合校正98 46 实例分析99 461 反馈补偿式步进电动机进给伺服系统方案阐述99 462 实现原理100 463 元器件的选择101 第5章 伺服系统的非线性分析103 51 概述103 52 非线性系统的特征105 53 典型非线性特性及其对系统性能的影响109 531 饱和非线性特性110 532 死区非线性特性112 533 间隙非线性特性114 534 继电器型非线性特性115 54 描述函数法116 541 描述函数的基本概念116 542 描述函数法分析非线性系统的稳定性117 55 李雅普诺夫稳定性分析119 第6章 数字调节器的设计124 61 引言124 62 数字调节器的间接设计法125 621 双线性变换125 622 正反差分法126 623 零极点匹配法128 63 数字调节器的直接设计法129 631 最少拍系统的设计129 632 最少拍无波纹系统的设计131 64 数字pid控制133 641 数字pid算法134 642 数字pid的改进算法137 第7章 伺服系统的微机控制143 71 微机控制系统的发展与分类143 711 计算机控制系统的发展概况143 712 微机控制系统的分类145 713 微机控制系统的特点146 714 微机控制系统的发展趋势147 72 微机控制系统的基本要求和结构147 721 基本要求147 722 硬件结构特点148 723 软件设计特点150 73 微机控制系统的设计150 74 微机控制应用154 741 双闭环直流数字调速系统154 742 渗碳炉微机控制系统157 第8章 复合控制系统164 81 系统的耦合164 82 耦合系统的解耦方法167 83 多变量系统前馈控制170 831 前馈控制的概念170 832 多变量前馈-反馈控制系统173 84 多变量系统稳定性判据174 841 奈奎斯特判据的一般形式174 842 正奈奎斯特判据175 843 逆奈奎斯特判据178 844 ostrowski定理及其应用180 参考文献184 |
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